机械行业机器人系列报告(十三)：人形机器人投资机会再梳理
短期调整不改产业趋势。人形机器人指数自2024 年10 月起大幅跑赢沪深300 指数，成为本轮市场的主线之一，近期有所调整。我们认为人形机器人未来应用到C 端需求空间巨大，当前处于0-1 的主题投资阶段，更需要关注事件催化。一级市场阶段性降温属于正常现象，产业端进展顺利，部分主机厂今年下半年有望进入小批量量产，同时有新的主机厂下场布局，后续也会更新进展，因此板块并不缺催化，我们仍看好整个板块。个股上，随着产业不断接近量产，我们认为卡位好、确定性高的标的是优选。
2025 年有望成为人形机器人行业量产元年。部分主机厂（如特斯拉、Figure、优必选、智元等）已经处于量产前夕，有望逐步进入小批量量产状态。国内制造业大厂自2024 年以来加速入局，有望推动行业进一步发展。从整机硬件来看，核心零部件投资方向主要包括谐波减速器、行星滚柱丝杠、灵巧手、传感器及轻量化。
谐波减速器：技术壁垒高，竞争格局集中。谐波减速器是具有零齿隙、高精度、高扭矩等特性，在紧凑的结构中具有较高的减速比，适用于人形机器人的关节，其壁垒主要体现在齿形设计、材料、加工、装配、检验。国内谐波减速器基本实现进口替代，绿的谐波是国产龙头。
行星滚柱丝杠：国产化率极低，量产是关键。行星滚柱丝杠结构紧凑，适用于对安装空间和质量有严格要求、需要进行一体化设计的场景，负载能力高，但长螺母的加工难度大大增加。欧美企业过去是反向行星滚柱丝杠行业的主导者，国产企业有望后来者居上，主要原因是欧系企业面对新趋势、新方向时更保守，对于资本开支投入更谨慎，因此国产一旦实现产品突破，更有可能成为主流供应商。
灵巧手：由驱动+传动+传感装置组成，多种技术路线并存。灵巧手主要部件包含空心杯电机、螺杆和传动齿轮等，具体的硬件方案由应用场景和所需功能决定，最终可能有多种方案并存，以满足不同需求。其中空心杯电机的难点在于绕线，第一梯队为欧美企业，包括瑞士Maxon、德国Faulhaber、瑞士Portescap，起步较早且在全球的份额较高，国内厂商如鸣志电器、鼎智科技等通过本土化的销售战略逐渐打开市场。
传感器：功能完善的必备零部件，六维力难度最高。目前应用的主要是触觉传感器、力/力矩传感器（一维/三维/六维）、IMU、热管理相关传感器（参考车）等，其中六维力难度最高。全球领先企业集中在欧美，起步较早，产品丰富。国内坤维科技在机器人领域出货量较高。根据高工机器人数据，在协作机器人领域，2022 年坤维科技出货量第一，市占率约60%。
轻量化：趋势确定但方案未定。轻量化有利于提高运动性能、延长续航时间，同时减轻运动惯性，提高动作准确度，对于精细灵活的任务具有重要意义，因此是各大主机厂持续探索的方向，目前方案有铝合金、镁合金、PEEK、TPV 等。
投资建议：2025 年有望成为人形机器人的量产元年，特斯拉拥有全球领先的算力、芯片、模型、数据、硬件、应用场景（汽车制造工厂），是当前通用人形机器人最接近量产状态的公司，有望继续引领产业趋势，因此我们建议后续重点关注t 链公司，具体为：三花智控（家电）、拓普集团（汽车）、绿的谐波、鸣志电器（电新）、恒立液压、夏厦精密、隆盛科技（汽车）、双林股份、柯力传感、东华测试（通信）、安培龙（电子）等。
风险提示：新兴产业进度不及预期、市场竞争加剧、原材料及零部件价格大幅波动